Prothèse de main pour escalade

Le concept

Le premier reflexe est de penser outil type dry-tooling, type crochet goutte d'eau ou coinceur, cette idée a été abandonnée dans un premier temps pour plusieurs raisons :

• le crochet goutte d'eau nécessite une précision de positionnement et d'orientation si l'on veut que ce soit efficace et pas que ça zippe (l'image de la pointe de bâton métallique sur le carrelage)
  il faut charger l'appui si on veut adhérence (gros effort sur prothèse)
• respect du rocher + bruit au contact
• le coinceur a un domaine d'action réduit, et il nécessite d'être décoincé

Une autre voie a été suivie en jouant plus sur l'adhérence, au final plus proche du contact main/rocher, et aussi de la gestuelle escalade (Des arquées sans risque de se faire une poulie!). Clairement moins efficace qu'un crochet goutte d'eau bien chargé, mais ici on ne cherche pas uniquement l'efficacité mais aussi la fluidité dans la gestuelle escalade. Cette réflexion a abouti sur une première conception.

Les plans des pièces à fabriquer et acheter

Le premier prototype a été réalisé en tenant compte des contraintes de fabrication, d'assemblage, et des évolutions possibles (réglages). Ce qui explique l'emploi de tige filetée (on pourrait très bien réaliser les filetages directement sur les axes par exemple).
Embouts de bâtons de marche

La visserie est en M8. Les écrous sont des écrous frein. Les tiges filetés sont montées à fond de filet (possibilité de les monter au frein filet)
La noix centrale et les 4 axes sont en aluminium

Le premier prototype V1.0

Masse du premier prototype : 210g

Les premiers essais et pistes d'améliorations

Après quelques essais en grande voie, la prothèse apporte des équilibres et des positions supplémentaires-> [premières sensations à compléter par Lucile]
Des évolutions sont à apporter :
1) raccourcir le tube pour plus de précisions de positionnement et moins de "bras de levier" préjudiciable pour charger les appuis.
2) réduire l'encombrement radial au niveau de la noix centrale (gênant dans certaine situations)
3) décaler un peu plus le doigt axial par rapport à la noix centrale (déjà réglable-> pas de modification de fabrication)
4) nécessiter de crocheter plus -> les doigts, bien que très adhérents, ne sont pas suffisants dans certaines situations

Sur ce dernier point (vrai crochet), on a évolué par rapport au concept initial, sans coude (ou un coude fixe) nous pensions, qu'il était difficile de positionner et orienter correctement un crochet, mais c'était sans compter sur la mobilité de l'épaule qui à elle seule parait suffisante. Le fait de raccourcir le tube et être plus proche de la prothèse doit aussi améliorer la précision de positionnement, même si on amène une dysmétrie de longueur entre droit/gauche.

Evolutions : prototype V2.1 et V2.2

Prises en compte des remarques et test de crochets divers et variés grâce à la modularité.

Evolutions : prototype V3

1) suppression vis centrale : noix montée à la presse + 2 vis pointeau radiales -> augmentation rigidité ( tige filetée de la V2 tordue!!) et plus de risque de desserrage noix/tige
2) suppression d'un doigt radial qui était inutilisé
3) orientation d'un doigt radial à 45°